bbox_cap_img.py のエラー

[TakakiNishio]

kinect の点群のクラスタリングのプログラムを走らせた状態（BoundingBox が複数出ている状態）で

rosrun bbox_cap_img bbox_cap_img.py

を実行すると、

[ERROR] [WallTime: 1516717319.576536] LookupTransform Error !

のエラーが連続し、ImageArray が取り出せないことがあります。
bbox_cap_img.py を立ち上げ直すと正常に動作するときもあります。

tf の時間関係のエラーのようですが、詳細は調査中です。
プログラム内の

transform = self.tf_buffer.lookup_transform(self.cam_link_frame, target, tf_time, rospy.Duration(1))

を

transform = self.tf_buffer.lookup_transform(self.cam_link_frame, target, rospy.Time(0), rospy.Duration(1))

に変更すると動きはしますが、これだと時間管理ができていないですよね..？

[TakakiNishio]

クライアント PC の時間ずれを ntpdate により修正することで正常に動作するようになりました。

[RyodoTanaka]

@TakakiNishio
遅くなってすみません．
私も以前同じようなエラーに出くわしており，同じ対処をしました．
複数台PCなので，起動時にmasterのPCに時間合わせを行うように起動スクリプトを書いておいたほうが良さそうですね．
確か以前，１台だけはそういうスクリプト（起動時オプション）をつけていたはず．．．