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5050# # 准备与启动 ROS node
5151
5252- 机器人本体上需要有可以提供 ** service** 的** 数据录制节点** ，并且提供 ** 开始录制** （如/start_record）， ** 取消录制** （如/cancel_record）， ** 结束录制** （如/stop_record）之类的服务供刻行时空调用。
53- -- ** 注意：** ： 目前只支持** service** 类型的消息。
53+ -- ** 注意：**
54+ 1. /start_record service
55+
56+ e.g.:
57+ ` ` ` C++
58+ # request
59+ string record_opt
60+ ---
61+ # response
62+ bool success
63+ string message
64+ ` ` `
65+ start_record request 无任何要求,可以在此处添加一些例如 ` saving directory` ` 数据录制节点`
66+
67+ start_record response 必须需包含 ` success` ` message`
68+
69+ 2. /cancel_record service
70+
71+ e.g.:
72+ ` ` ` C++
73+ # request
74+ bool auto_remove # remove bags that are recorded
75+ ---
76+ # response
77+ bool success
78+ string message
79+ ` ` `
80+ cancel_record request 无任何要求,可以在此处添加一些例如 ` auto_remove` ` 数据录制节点`
81+
82+ cancel_record response 必须需包含 ` success` ` message`
83+
84+ 3. /stop_record service
85+
86+ e.g.:
87+ ` ` ` C++
88+ # request
89+ ---
90+ # response
91+ bool success
92+ string type
93+ string message
94+ string record_name
95+ string[] tags
96+ string[] files
97+ ` ` `
98+ stop_record request 无任何要求,可以在此处添加一些字段, 供` 数据录制节点`
99+
100+ stop_record response 必须需包含示例中的所有字段。
101+
102+ | 字段 | 含义 | 备注 |
103+ | -------------| --------------------------------------| --------------------------------------------------------------------------------------------------|
104+ | success | 停止录制是否成功 | 不可为空 |
105+ | type | 是否需要上传录制的包 | 不可为空,type 的值为以下之一:< br/> " NORMAL" < br/> " SKIP_CAPTURE" |
106+ | message | success 为 false时, 用于返回 error message | 可以为空 |
107+ | record_name | 指定平台记录的名称 | 如果record_name==" " " deviceSN-startTime" |
108+ | tags | 对 record 添加的 tag | 可以为空 |
109+ | files | 需要上传的文件列表 | 不可为空 |
110+
111+ ** response示例:**
112+ ` ` ` json
113+ {
114+ " success"
115+ " type" " NORMAL"
116+ " message" " 采集成功"
117+ " record_name" " "
118+ " tags" " 01" " 02"
119+ " files"
120+ " /home/cos/bags/1.bag"
121+ " /home/cos/bags/2.bag"
122+ " /home/cos/bags/3.bag"
123+ ]
124+ }
125+ ` ` `
126+
127+
128+
54129- 启动 coBridge 前需 source ** 数据录制节点** 的 workspace 环境变量。
55130- 示例启动脚本（请根据实际情况修改）：
56131 ` ` ` bash
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