pendulum.bag数据集漂移的问题

[ysingfun]

贺博士，请问，我在测试你给与的pendulum.bag数据集的时候发现，在ivox版本代码中会发生严重漂移，而在ikdtree版本代码中就不会发生漂移，所有配置参数和github一致，我也尝试调整下采样参数，但漂移并没有得到改善。请问这是什么原因造成的？
在ivox版本代码中对mapping_avia.launch文件中参数调整如下：

	<node pkg="point_lio" type="pointlio_mapping" name="laserMapping" output="screen" > 
	<rosparam command="load" file="$(find point_lio)/config/avia.yaml" />
	<param name="use_imu_as_input" type="bool" value="0"/> <!--change to 1 to use IMU as input of Point-LIO-->
	<param name="prop_at_freq_of_imu" type="bool" value="1"/>
	<param name="check_satu" type="bool" value="1"/>
	<param name="init_map_size" type="int" value="10"/>
	<param name="point_filter_num" type="int" value="1"/> <!--4, 3--> 
	<param name="space_down_sample" type="bool" value="1" />  
	<param name="filter_size_surf" type="double" value="0.1" /> <!--0.5, 0.3, 0.2, 0.15, 0.1--> 
	<param name="filter_size_map" type="double" value="0.1" /> <!--0.5, 0.3, 0.15, 0.1-->
	<param name="ivox_nearby_type" type="int" value="6" /> <!--0.5, 0.3, 0.15, 0.1-->
	<param name="runtime_pos_log_enable" type="bool" value="0" /> <!--1-->

在ivox版本代码pendulum.bag数据集漂移结果如下图：