只使用激光惯性里程计可以建图吗？

[xuxufish]

我看到原版的代码中只需要修改config中的参数就可以导出PCD点云文件，如下面所示：
Set pcd_save_enable in launchfile to 1. All the scans (in global frame) will be accumulated and saved to the file FAST_LIO/PCD/scans.pcd after the FAST-LIO is terminated. pcl_viewer scans.pcd can visualize the point clouds.
如果我想要导出ros2 launch fastlio2 lio_launch.py建立的点云地图要如何操作呢？

[liangheming]

可以的，需要自己添加代码实现，本质上就是pcl点云追加，然后保存就好了