接入市电电前待确认项目：
- 三路PWM是否正常输出（25kHz)
- 死区是否为2.4us
- 能否正常出发ADC采样
- 先用烧录提供的代码验证硬件
- 将编写的应用代码替换验证
- 将初始化代码替换验证
电机控制以控制三相相电流为目的
涉及三大模块：
-
电流：
根据采集到的相电流和电角度，进行clark\park转换得到直流电流
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PID
将直流电流和期望电流输入到PID计算得到直流电压，输入到电压模块
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电压
将直流电压
- 用PI控制器算出Ud, Uq
- 根据Ud, Uq 算出Us, 和 θsd后SVPWM
- Ualpha和Ubeta用于电角度的估算
同样的二级制数据，根据不同的运算规则可以代表不同的数据
- 根据电机方程， 由Ualpha, Ubeta, Ialpha和Ibeta 得到反电动势Ealpha, Ebeta
- 由Ealpha和Ebeta结合角度得到Ed, Eq， 即得到角度θ和Ed的方程式：
- 如果theta估算正确则Ed始终为零
将0-Ed为误差量输入PI控制器，用反馈得到的量对θest进行修正，
逆时针： Δθ∝-Ed 顺时针： Δθ∝Ed