peripheralのインスタンスをshared_from_this()でshared_ptr化する

- `std::shared_ptr<Spi>(new Spi(REG_SPI0));`のような書き方ではclangでビルド時にwarningが出る
- 全ペリフェラルクラスのGetInstanceで、newでインスタンス生成し直接shared_ptrに変換するのではなく、shared_from_this()で変換するように修正