velocity_controller

このノードは、waypoint_navを利用したウェイポイントナビゲーション中に、向かっているウェイポイントに到達するまでのロボットの速度を調整するためのものです。 move_baseにより出力される速度指令(cmd_vel)をサブスクライブし、調整した速度指令を出力します。

1. Subscribed Topics

• max_vel (std_msgs/Float32)
  waypoint_navによりパブリッシュされるトピック。最大速度を設定する。

• cmd_vel_in (geometry_msgs/Twist)
  move_baseにより出力される速度指令。

2. Published Topics

• cmd_vel_out (geometry_msgs/Twist)
  調整後の速度指令。ロボットを動かすための速度指令にこのトピックを指定する必要がある。

3. Parameters

• ~max_vel_param (string, default: "/move_base/TrajectoryPlannerROS/max_vel_x")
  move_baseに指定する、ロボットの最大速度のパラメータの名前。

• ~min_vel_param (string, default: "/move_base/TrajectoryPlannerROS/min_vel_x")
  move_baseに指定する、ロボットの最低速度のパラメータの名前。