SSMTransportのパラメータの情報を設定する

[Nobu19800]

Identify the Bug

データポートの各インターフェース型で接続時のパラメータのデフォルト値、制約条件、ウィジェットを指定できるため、SSMTransportについても設定する必要がある。

• PortProfile/ConnectorProfileの仕様を明らかにする OpenRTP-aist#421

Description of the Change

以下のパラメータについて、デフォルト値、制約条件、ウィジェットを設定した。

• InPort側

    "stream_name.__value__", "sensor_test",
    "stream_name.__widget__", "text",
    "stream_id.__value__", "0",
    "stream_id.__widget__", "spin",
    "stream_id.__constraint__", "0 <= x <= 10000",

• OurPort側

    "stream_name.__value__", "sensor_test",
    "stream_name.__widget__", "text",
    "stream_id.__value__", "0",
    "stream_id.__widget__", "spin",
    "stream_id.__constraint__", "0 <= x <= 10000",
    "stream_size.__value__", "0",
    "stream_size.__widget__", "spin",
    "stream_size.__constraint__", "0 <= x <= 2147483647",
    "life_ssm_time.__value__", "5.0",
    "life_ssm_time.__widget__", "slider.0.01",
    "life_ssm_time.__constraint__", "0.00 <= x <= 1000.00",
    "cycle_ssm_time.__value__", "0.05",
    "cycle_ssm_time.__widget__", "slider.0.01",
    "cycle_ssm_time.__constraint__", "0.00 <= x <= 1000.00",

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

最新masterへマージしたところコンフリクトしました。

$ git merge feature/ssmtpprop
Auto-merging src/ext/transport/SSMTransport/CMakeLists.txt
CONFLICT (content): Merge conflict in src/ext/transport/SSMTransport/CMakeLists.txt
Automatic merge failed; fix conflicts and then commit the result.

[n-kawauchi]

• libssmを静的リンクした場合のビルド不具合を解消し、最新masterへマージしてConsoleInで動作確認しましたが、コアダンプが発生します（Ubuntu24.04、22.04の両環境で確認）

  $ ./ConsoleInComp -f rtc.conf
  terminate called without an active exception
  中止 (コアダンプ)
  

• この時のrtc.confは下記を追加して使用

  manager.modules.load_path: /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc, /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport
  manager.modules.preload: ConsoleOut.so, SSMTransport.so
  manager.components.precreate: ConsoleOut
  manager.components.preactivation: ConsoleIn0, ConsoleOut0
  manager.components.preconnect: ConsoleIn0.out?port=ConsoleOut0.in&inport.dataflow_type=pull&outport.dataflow_type=push&interface_type=ssm
  

• RTCのログレベルをPARANOIDにしたが、ログにはERROR出力は無く、下記出力で止まっている

  Dec 23 05:02:26.642 TRACE: ModuleManager: fileExist(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/SSMTransport.so)
  Dec 23 05:02:26.642 TRACE: ModuleManager: symbol(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/SSMTransport.so, SSMTransportInit)
  Dec 23 05:02:26.642 DEBUG: ModuleManager: Finding function symbol: SSMTransportInit in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/SSMTransport.so
  

• 上記のログファイルを添付します
  rtc102360-thinkpad-13.log.txt
• libssmを静的リンクさせる修正説明
  • Ubuntu24.04, 22.04用のDockerfile.packageで、ssmのビルドを追加し、オプション変更

    RUN git clone https://github.com/sitRyo/Distributed-Streaming-data-Sharing-Manager
    WORKDIR /root/Distributed-Streaming-data-Sharing-Manager
    RUN autoreconf -i -f \
     && ./configure --with-pic CFLAGS="-fPIC -w" CXXFLAGS="-fPIC -w" \
     && find . -name "Makefile" -exec sed -i 's/-Werror//g' {} + \
     && make AM_CFLAGS="-fPIC" -j$(nproc) \
     && make install
    

    • SSMTransport.soに含めるために必要な -fPIC オプションを追加
    • ./configure の引数として CFLAGS を渡したが -fPIC が有効にならなかったため、make 時にも指定している
    • sed -i 's/-Werror//g': ライブラリ側が強制している「警告をエラーにする」設定を無効化した
  • SSMTransport/CMakeLists.txtで、
    • SSMライブラリとして /usr/local/lib64/libssm.a を指定
    • ビルド環境で実在しない32bitライブラリ /usr/local/lib/libssm.a を指定するとエラーになるので外している
    • target_link_librariesで、libssm.aが依存しているライブラリの-lpthreadと-lrtを追加
    • -lpthreadと-lrtは、nmコマンドでlibssm.aの未定義シンボル(U)を調べ、AIによりそれらを分類してもらって確定したもの

      nm /usr/local/lib64/libssm.a | grep ' U ' | sort | uniq
      

  • ssm.h, libssm.h のinclude文をextern "C"で囲む
• libssm.aのリンク正しく出来なかった時、SSMTransport/CMakeLists.txtに下記を追加して未解決シンボルをエラーにした
  target_link_options(${target} PRIVATE "-Wl,--no-undefined")
• この時、未解決シンボルとして指摘されたものは最終的にリンクできていることを確認した

  $ nm -D /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/SSMTransport.so | grep -E "initSSM|endSSM|shm_get_address|readSSM_time|openSSM|closeSSM|createSSM|writeSSM|releaseSSM"
  000000000000f230 T closeSSM
  000000000000ed60 T createSSM
  000000000000ed30 T endSSM
  000000000000ec30 T initSSM
  000000000000f0a0 T openSSM
  000000000000f420 T readSSM_time
  000000000000f080 T releaseSSM
  000000000000e4c0 T shm_get_address
  000000000000f510 T writeSSM
  

• 修正したDockerfile.packageを使ってdebパッケージを生成し、これにてインストールした環境でConsoleInを実行したらコアダンプを起こした