実験第２　前半で使用したコードとデータ

どのコードも整理中なので早いうちに実行できる形で修正します。 実験データもこのレポジトリで見れるようにします。

data

XX_Y_Z.bag or XX_Y_Z.csv という名前のファイルはそれぞれ以下のような条件で撮ったデータです.

1. XX
   1. 01 : d = 0.1
   2. 02 : d = 0.2
   3. 04 : d = 0.4
2. Y
   1. 2 : 入力でinput1,2のみを使用
   2. 4 : 入力でinput1,2,3,4(全て)使用
3. Z
   1. A : 入力が[0,400]
   2. B : 入力が[100,300]

_2024-05-16-15-09-44.bagは予備実験のデータ

bagファイルのデータについて

• 入力の参照値 pressure/cal_and_ref_value/data.36 - 39

• 入力の計測値 pressure/cal_and_ref_value/data.0 - 3

• 圧力センサの計測値(フィルタ前) pressure/value/data.8 - 11

• フィルタした計測値(出力) pressure/cal_and_ref_value/data.8 - 11

フィルタや制御のパラメータなどの詳細はrosのlaunchファイル(~~~_chada.launch)を見てください

calculate_MC

XX_4_Z.csvに対してMC_kのグラフを作成するコード. 詳しくはコードのコメントを読んでください.

estimate_CLE

コードの前半では入力と出力の値の範囲が異なるので, どちらも平均0, 分散1になるように正規化して状態空間での近傍k点を探して保存している. 後半はヤコビアンの推定値を求めて, QR分解でCLEを推定している.

other

• plot_inputs.py 入出力をplotするコード
• plot_from_bag.m bagファイルからplotするコード, matlabで実行