docker-ros2

ROS2(Foxy)をDockerで動かす。
GUIも使える。

実行環境

Dockerがインストールされた任意のバージョンのUbuntuやWSL(Windows)。

内部仕様

• Ubuntu20.04
• ROS foxy desktop full

開発方法

1. (Docker入っていないなら)./install-docker.sh
2. Dockerfileに開発に必要なパッケージを追加
3. home/colcon_ws/srcに開発したパッケージを設置
4. run-docker-container.shに使うセンサを接続するよう記述
5. ./build-docker-image.shを実行。
6. ./run-docker-container.shを実行。プロンプトの@以降がros2になる。
7. terminatorでコンテナ内部のターミナルを起動。
8. 動かす
9. 終わったら./stop-docker-container.sh。必須ではない。

terminatorの使い方

• ctrl+shift+oで上下分割
• ctrl+shift+eで左右分割
• ctrl+shift+nや+pで画面間移動
• ctrl+shift+wで画面を一つ閉じる

その他

コンテナに入った状態のターミナルを複数用意するには、terminatorで画面分割する他にも、別のターミナル開いてまた./run-docker-container.shを実行するという方法もある。