双臂自碰撞安全检测系统

📖 产品概述

本系统是一款面向双机械臂协同作业场景的高可靠性、实时安全防护解决方案。它通过集成的数据通信、实时碰撞检测与毫秒级急停响应，有效预防机械臂之间、机械臂与环境之间的意外碰撞，保障人员安全、设备完整性与生产流程的连续性。

⚠️ 免责声明与安全须知

使用前请务必仔细阅读并理解以下内容，因未遵守操作规范导致的后果需自行承担。

1. 零力示教操作：拖拽操作前，必须确认负载重量及机器人基座安装角度等参数设置正确。
2. 系统延迟：系统存在固有延迟，短点动无法瞬时停止。调试时请主动控制运行速度。
3. 包络体参数：包络体保护功能仅在参数为有效正值时生效。设置为负数将导致保护失效。

🚀 快速开始

环境要求

为确保系统稳定运行，请严格满足以下环境要求：

项目	要求
处理器架构	必须使用 x86 架构处理器以及Ubuntu20.04（不兼容 ARM 等）
Python 版本	必须严格使用 Python 3.8

安装与运行

1. 连接网络：确保左右机械臂与运行本软件的计算机处于同一局域网网段。

2. 配置IP地址：

   • 打开 robot_arm_client.py 文件。
   • 修改 __init__ 函数中的 server_host 参数为本机IP地址。

   def __init__(self, server_host='192.168.1.8', server_port=9092)

3. （可选）配置包络体参数：

   • 通过修改 dual_arm_collision.json 和 dualarm_tool_collision.json 文件，可以自定义双臂及夹爪的包络体尺寸（如胶囊体长度/半径、球体半径等）。

4. 启动系统：

   • 启动服务端：在一个终端中执行以下命令，出现"初始化成功"提示则表示服务端已就绪。

     python3 collision_detection_server.py

   • 启动客户端：在另一个终端中执行以下命令，当输出显示"connected to collision detection server"并表示左右臂连接成功时，系统即可正常工作。

     python3 robot_arm_client.py