三轴力传感器 ROS2 包

这是一个用于ROS2的力传感器包，可以读取和发布三轴力传感器的数据。该包支持同时读取三个不同串口的力传感器数据，并将其作为ROS2话题进行发布。

功能特点

• 支持三轴力传感器数据采集与发布
• 提供两种工作模式：
  • 三轴合并模式：将三个轴的数据合并为一个消息发布（失败）
  • 三轴分离模式：为每个轴单独创建发布者，独立发布数据（成功）
• 使用ASCII通信模式与传感器进行串口通信
• 可靠的数据采集机制和错误处理

硬件要求

• 三个单轴力传感器，通过串口（如USB转串口）连接到计算机
• 默认串口设备名: /dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1, /dev/ttyUSB2

依赖

• ROS2（测试于Foxy/Humble）
• Python 3
• pyserial (python3-serial)
• rclpy
• std_msgs

安装

1. 首先确保您已经安装并配置了ROS2环境。

2. 将此包克隆到您的ROS2工作空间的src目录下：

   cd ~/your_ros2_ws/src
   git clone https://your-repository-url/sensor.git

3. 安装依赖项：

   pip3 install pyserial

4. 构建工作空间：

   cd ~/your_ros2_ws
   colcon build --symlink-install

5. 加载环境：

   source ~/your_ros2_ws/install/setup.bash

使用方法

运行传感器节点

启动力传感器节点（默认使用分离模式）步骤如下：

新建终端：ctrl+alt+t

ros2 run sensor force_sensor

plotjuggler查看/保存数据

建议使用plotjuggler进行数据可视化和保存

启动命令（如果已安装plotjuggler）

source install/setup.sh

ros2 run plotjuggler plotjuggler

查看发布的数据

在分离模式下，可以订阅以下话题查看各轴数据：

# 查看X轴数据
ros2 topic echo /force_sensor_x

# 查看Y轴数据
ros2 topic echo /force_sensor_y

# 查看Z轴数据
ros2 topic echo /force_sensor_z

在合并模式下，可以订阅以下话题查看三轴数据：

ros2 topic echo /force_sensor_data

自定义配置

如需修改串口配置或工作模式，请编辑 sensor/force_sensor_node.py 文件：

• 要使用合并模式，取消注释 三轴一起 部分的代码，并注释掉 三轴分开 部分的代码
• 要修改串口设备名称，修改相应的 port_name 参数

传感器通信参数

默认的传感器通信参数：

• 波特率：115200
• 数据位：8
• 校验位：无 (N)
• 停止位：1
• 超时：1秒

故障排除

如果遇到无法访问串口的问题，请确保:

1. 串口设备存在：

   ls -l /dev/ttyUSB*

2. 用户有权限访问串口设备：

   sudo usermod -a -G dialout $USER

   添加权限后，需要注销并重新登录。

3. 检查串口连接和传感器电源是否正常。

许可

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维护者

• 维护者：le
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