littlemex · littlemex · Jan 8, 2026
diff --git a/robotics/drone/week1-isaac-pegasus/README.md b/robotics/drone/week1-isaac-pegasus/README.md
@@ -0,0 +1,146 @@
+# Week 1: AWS g6でNVIDIA Isaac Sim + Pegasus Simulatorドローン環境構築
+
+CES 2026でNVIDIAが発表したCosmos World Foundation Modelsを活用したドローン自律飛行プロジェクトの第1週目。
+本週では、実機ドローンを購入せずにシミュレーション環境を構築し、基本的な飛行デモを実装します。
+
+## 🎯 Week 1の目標
+
+- AWS EC2（g6.xlarge）上でIsaac Sim 4.5.0をDockerコンテナで起動
+- Pegasus Simulator v4.5.1を統合し、Irisクアッドコプターをシミュレーション
+- ROS2 Humbleブリッジでセンサーデータを取得
+- ウェイポイント飛行デモの実装とデータ収集
+- ブログ記事の執筆
+
+## 📋 プロジェクト構成
+
+```
+week1-isaac-pegasus/
+├── README.md                          # このファイル
+├── docs/
+│   ├── blog-draft.md                 # ブログ記事下書き
+│   └── setup-guide.md                # 詳細セットアップガイド
+├── scripts/
+│   ├── 01-aws-setup.sh               # EC2初期セットアップ
+│   ├── 02-docker-isaac-setup.sh      # Docker + Isaac Sim
+│   ├── 03-pegasus-install.sh         # Pegasus Simulator
+│   └── 04-run-container.sh           # コンテナ起動スクリプト
+├── src/
+│   ├── demo_iris_flight.py           # 基本飛行デモ
+│   ├── data_collector.py             # データ収集スクリプト
+│   └── waypoint_controller.py        # ウェイポイント制御
+├── config/
+│   ├── ros2_config.yaml              # ROS2設定
+│   └── simulation_params.yaml        # シミュレーションパラメータ
+└── data/                              # 収集データ保存先
+    ├── images/
+    └── logs/
+```
+
+## 🚀 クイックスタート
+
+### 前提条件
+
+- AWS アカウント
+- NGC (NVIDIA GPU Cloud) APIキー
+- 基本的なDocker、ROS2の知識
+
+### セットアップ手順
+
+1. **AWS EC2インスタンス起動**
+```bash
+# g6.xlarge instance (Ubuntu 22.04, Deep Learning AMI)
+bash scripts/01-aws-setup.sh
+```
+
+2. **Isaac Sim 4.5.0 + Docker環境構築**
+```bash
+bash scripts/02-docker-isaac-setup.sh
+```
+
+3. **Pegasus Simulator統合**
+```bash
+bash scripts/03-pegasus-install.sh
+```
+
+4. **コンテナ起動**
+```bash
+bash scripts/04-run-container.sh
+```
+
+5. **飛行デモ実行**
+```bash
+# コンテナ内で実行
+/isaac-sim/python.sh src/demo_iris_flight.py
+```
+
+## 📊 技術スタック
+
+### インフラ
+- **AWS EC2**: g6.xlarge (1x NVIDIA L4 GPU, 4 vCPU, 16GB RAM)
+- **OS**: Ubuntu 22.04 LTS
+- **Container**: Docker 26.0+, NVIDIA Container Toolkit
+
+### シミュレーション
+- **Isaac Sim**: 4.5.0 (NGC Container)
+- **Pegasus Simulator**: v4.5.1
+- **Physics Engine**: PhysX 5
+- **Rendering**: RTX Ray Tracing
+
+### ミドルウェア
+- **ROS2**: Humble (内蔵)
+- **Communication**: MAVLink, PX4 SITL
+- **Python**: 3.10
+
+### ドローンモデル
+- **機体**: 3DR Iris Quadcopter
+- **センサー**: RGB Camera, Depth Camera, IMU, GPS
+
+## 💰 コスト見積もり
+
+```
+AWS g6.xlarge On-Demand: $0.70/h
+週40時間開発: $28.00
+Spot Instance (70% off): $8.40
+EBS 100GB: $10.00/月
+━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
+合計: 約 $18.40 (1週間)
+```
+
+## 📈 Week 1成果物
+
+1. ✅ AWS上で動作するIsaac Sim + Pegasus環境
+2. ✅ Irisドローンの基本飛行デモ（ウェイポイント飛行）
+3. ✅ ROS2経由のセンサーデータ収集パイプライン
+4. ✅ 飛行ログ・カメラ画像データセット
+5. ✅ 技術ブログ記事（セットアップ手順・コード解説）
+
+## 🔗 Week 2への接続
+
+Week 2では、収集した飛行データを使ってNVIDIA Cosmos Transferで合成データを生成します：
+- Isaac Simの3Dシーンから高品質ビデオ生成
+- 様々な環境条件（天候、照明）のデータ拡張
+- Cosmos Reasonによる自動アノテーション
+
+## 📚 参考リンク
+
+- [NVIDIA Isaac Sim Documentation](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/)
+- [Pegasus Simulator GitHub](https://github.com/PegasusSimulator/PegasusSimulator)
+- [NVIDIA Cosmos Platform](https://www.nvidia.com/en-us/ai/cosmos/)
+- [PX4 Autopilot](https://px4.io/)
+- [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/)
+
+## 🤝 貢献
+
+このプロジェクトはオープンソースです。Issue・PRを歓迎します。
+
+## 📄 ライセンス
+
+MIT License
+
+## 👤 作成者
+
+Week 1実装: 2026年1月
+
+---
+
+**次のステップ**: `docs/setup-guide.md`で詳細な環境構築手順を確認してください。
diff --git a/robotics/drone/week1-isaac-pegasus/config/ros2_config.yaml b/robotics/drone/week1-isaac-pegasus/config/ros2_config.yaml
@@ -0,0 +1,170 @@
+# Week 1: ROS2 Configuration
+# Isaac Sim 4.5.0 + Pegasus Simulator用のROS2設定
+
+# ROS2環境設定
+ros2:
+  distro: humble
+  domain_id: 0
+  middleware: rmw_fastrtps_cpp
+
+  # FastRTPS設定
+  fastrtps:
+    max_message_size: 10485760  # 10MB
+    history_depth: 10
+    reliability: reliable
+    durability: volatile
+
+# トピック設定
+topics:
+  # カメラ
+  camera:
+    rgb:
+      topic: /iris/camera/rgb
+      type: sensor_msgs/Image
+      qos:
+        reliability: best_effort
+        history: keep_last
+        depth: 10
+
+    depth:
+      topic: /iris/camera/depth
+      type: sensor_msgs/Image
+      qos:
+        reliability: best_effort
+        history: keep_last
+        depth: 10
+
+  # IMU
+  imu:
+    topic: /iris/imu
+    type: sensor_msgs/Imu
+    qos:
+      reliability: reliable
+      history: keep_last
+      depth: 100
+
+  # オドメトリ
+  odometry:
+    topic: /iris/odom
+    type: nav_msgs/Odometry
+    qos:
+      reliability: reliable
+      history: keep_last
+      depth: 50
+
+  # GPS
+  gps:
+    topic: /iris/gps
+    type: sensor_msgs/NavSatFix
+    qos:
+      reliability: best_effort
+      history: keep_last
+      depth: 10
+
+  # TF (Transform)
+  tf:
+    topic: /tf
+    type: tf2_msgs/TFMessage
+    qos:
+      reliability: reliable
+      history: keep_last
+      depth: 100
+
+  # 制御コマンド
+  cmd_vel:
+    topic: /iris/cmd_vel
+    type: geometry_msgs/Twist
+    qos:
+      reliability: reliable
+      history: keep_last
+      depth: 10
+
+# ノード設定
+nodes:
+  data_collector:
+    name: data_collector
+    namespace: /
+    parameters:
+      save_interval: 10  # 10フレームに1回保存
+      image_format: jpg
+      log_format: jsonl
+
+  waypoint_controller:
+    name: waypoint_controller
+    namespace: /
+    parameters:
+      control_frequency: 60.0  # Hz
+      position_tolerance: 0.5  # meters
+      max_velocity: 2.0  # m/s
+
+# ロギング設定
+logging:
+  level: INFO
+  console_output: true
+  file_output: true
+  log_directory: /workspace/week1-isaac-pegasus/data/logs
+
+  # ログファイル設定
+  files:
+    ros2: ros2.log
+    isaac_sim: isaac_sim.log
+    data_collection: data_collection.log
+
+# データ収集設定
+data_collection:
+  enabled: true
+  output_dir: /workspace/week1-isaac-pegasus/data
+
+  # 画像保存設定
+  images:
+    save_rgb: true
+    save_depth: true
+    compression_quality: 90
+    resize: false
+    target_size: [640, 480]
+
+  # センサーデータ保存
+  sensors:
+    save_imu: true
+    save_gps: true
+    save_odom: true
+    save_tf: true
+
+  # 保存頻度
+  rates:
+    images: 6.0  # Hz (6fps)
+    sensors: 60.0  # Hz
+
+# パフォーマンス設定
+performance:
+  use_sim_time: true
+  real_time_factor: 1.0
+  thread_priority: normal
+
+  # リソース制限
+  limits:
+    max_memory_mb: 8192
+    max_cpu_percent: 80
+
+# デバッグ設定
+debug:
+  enabled: false
+  verbose: false
+  visualize_topics: false
+  publish_diagnostics: true
+  diagnostics_rate: 1.0  # Hz
+
+# Week 2への準備
+cosmos_preparation:
+  # Week 2で使用するデータフォーマット
+  video_export:
+    enabled: true
+    format: mp4
+    fps: 30
+    resolution: [1280, 720]
+
+  # メタデータ
+  metadata:
+    project: week1-isaac-pegasus
+    description: "Iris drone waypoint flight simulation"
+    tags: [simulation, isaac-sim, pegasus, ros2]