[HrpsysSeqStateROSBridge] send trajectory/points/velocities and trajectory/points/effort to SequencePlayer#1131
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Naoki-Hiraoka wants to merge 4 commits intostart-jsk:masterfrom
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…ctory/points/effort to SequencePlayer
…nd trajectory/points/effort to SequencePlayer
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/rarm_controller/follow_joint_trajectory_action/goalに、velocitiesやeffortの配列が与えられた場合に、SequencePlayerに送るようにしました。また、positionsの配列が与えられなかった場合には、positionsの値をSequencePlayerに送らないようにしました。 |
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これとfkanehiro/hrpsys-base#1329 は、@ketaro-m のアームの付いた青い三輪車(MANTA)で、車輪のJointGroupにROSから速度指令を送り、アームのJointGroupにROSから位置指令を送ることで、アームと車輪を一つのhrpsysで扱うという目的で使用されました。3/20 の最終講義のデモで使用され、問題なく機能することを確認しました。 SequencePlayerのIDLが変わる点に注意が必要です。 |
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fkanehiro/hrpsys-base#1329 が必要です.
/fullbody_controller/follow_joint_trajectory_action/goalに、velocitiesやeffortの配列が与えられた場合に、SequencePlayerに送るようにしました。また、positionsの配列が与えられなかった場合には、positionsの値をSequencePlayerに送らないようにしました。
これまでは、positionsの値だけを毎回送っていました。
速度指令の車輪(@ketaro-m ) や、電流指令のグリッパからなるロボット(@Utaro-M )を動かすときや、ROSのレイヤでトルク制御器を実装しようとする場合(@annan-tang )に、速度やトルクの指令を送れると便利であるためです。