Robot starten

Note

Bento-box startet ihre Software automatisch via Docker. Alles braucht so ~30sek um vollständig hochzufahren, seid geduldig!

WiFi SSID: Bento-Box
WiFi Password: Bento-Box
Robot Username: bento
Robot Password: robocup

Important

Der 5V Regler ist zu schwach für die Elektronik, Daraus folgt, dass man den Jetson manchmal nach einschalten des Hauptschalters mehrfach ein- und aus-stecken muss,
bis die grüne LED beim micro-USB Port leuchtet.

In seltenen fällen leuchtet sie obwohl der Jetson nicht startet,
das erkennt man daran, dass das "Bento-Box" WLAN nicht erscheint.

Important

Manchmal scheitert der startup des USB-systems des Jetsons.
Um zu überprüfen ob es richtig hochgefahren ist, könnt ihr:

# Auf Bento-Box:
lsusb

Wenn nur wenige geräte angezeigt werden müsst ihr den Jetson neu starten.

Important

Der Nummer 1 Fehler wenn es nicht Fährt: Not-Aus ist eingeschaltet oder Throttle-hebel ist auf 0 gestellt. Ohne scherz, der Fehler passiert jedem dauernd, schau immer zuerst nach!

Lanch config ändern

Um an den gelaunchten Nodes zu basteln,
verändere die launch file oder parameter unter ~/Bento-Box/container/launch-content/,
und restarte den Container mit docker restart bento-box-ros.

Manueller Override

Um manuell software zu starten (z.B. beim Test neuer Software), halte das autostart-system an.
Vergiss es nicht danach wieder einzuschalten!

# Auf Bento-Box:
cd ~/bento-box/container
docker-compose down # software-cotainer stillgelegt

# software test beispiel:
docker run -it --network=host --privileged --rm rosbox:robot ros2 launch bento_drive example.launch.py
# https://github.com/Bento-Robotics/rosbox

# software-cotainer wieder herrichten
cd ~/bento-box/container
docker-compose up

Kameras anzeigen

# Auf PC:
rqt

Wenn kein Bild: Plugins > Visualization

Steuerung

https://github.com/Bento-Robotics/bento_teleop

# Auf PC:
ros2 launch bento_teleop teleop.launch.py

oder

https://github.com/Bento-Robotics/Bento-Operation startet alles (inklusive Kamera-anzeige und TunnelVision)

cd pfad/zu/Bento-Operation
docker-compose up

Note

Zum Fahren muss noch enable gedrückt werden

QR-code leser

https://github.com/bento-Robotics/tunnelvision

# Auf PC/Bento-Box:
ros2 launch TunnelVision barcode_reader.launch.py

Commands

SSH

ssh nutzer@addresse [command]
Öffnet ein Terminal über eine Netzwerkverbindung

Bsp.

# Wlanverbindung
ssh bento@192.168.38.1

# Kabelverbindung
ssh bento@192.168.55.1

Docker Exec

podman exec [options] CONTAINER [command]
Führt etwas in einem Container aus

Bsp

docker exec -it rosHumble bash

-it verbindet input und output zu dem befehl im conainer. Ohne das wird der command im Hintergrund ausgeführt
bash ist das standard Terminalprogramm