Software

Software

Alles ROS Software läuft innerhalb docker container,
nur die Konfiguration (zB. Netzwerk, WLAN, CAN) läuft direkt auf dem Computer.
Der container wird aus den Anweisungen im container Ordner von docker compose gebastelt und verwaltet.

Installation

Zunächst muss mit dem raspberry pi imager eine SD Karte mit Pi OS Lite 64bit hergestellt werden.
Sobald man Internetzugang und ssh-zugriff hat,
folge der Softwareinstallationsanleitung des Readme im system-files Ordner.
Das wars dann auch schon :)

Parameter ändern

Die Parameter-Dateien beschreiben den Roboter für ROS, mit ihnen ist alles eingestellt.
z.B. über/unterbelichtung der Kameras oder zu wenig drehmoment bei den Motoren
Man findet sie unter /container/launch-content/parameters/,
und kann sie am Roboter folgendermaßen ändern:

nano ~/Bento-Box/container/launch-content/parameters/xxx.yaml

Änderungen übernehmen

Die Dateien im launch-content Ordner werden nur beim Start der Software geladen,
man muss den container neu starten damit änderungen übernommen werden

docker restart bento-box-ros

---

LiDAR

YDLIDAR X4

"Der Blaue"

⚠️ Da der originale usb adapter kaputt gegangen ist, hängt gerade ein DIY lösungsversuch am LiDAR.

Software

• ros2 paket
• SDK

Launch

*zurzeit nicht installiert*

---

YDLIDAR X4

"Der Schwarze"

Software

• wiki (:warning: wiki ist für ROS1, aber installationsanleitung ist gut)
• ros2 paket

Launch

ros2 launch rplidar_ros rplidar_a1_launch.py

funktioniert nur wenn der lidar /dev/ttyUSB0 ist ⇒ alle usb→uart geräte raus und lidar zuerst einstecken